Il s’agit de l’art martial coréen traditionnel le plus célèbre du pays du matin calme, la Corée. Dans le taekwondo, les mains et les pieds sont utilisés pour combattre un adversaire, mais la particularité de ce sport est sa combinaison de mouvements de coups de pieds. Ses origines ne sont pas bien connues, mais trois possibilités sont en général évoquées.
La première fait remonter le taekwondo à l'ère des trois royaumes de Corée (environ 50 av. JC), lorsque la dynastie des guerriers Silla, les Hwarang, a commencé à développer un art martial, le tae kyon ("pied-main"). D'autres estiment que le taekwondo est apparu sous la forme de boxe chinoise, créée au temple Shaolin en 520 avant JC par Bodhidharma, fondateur du bouddhisme Zen. La troisième possibilité serait celle selon laquelle le taekwondo s'est développé à partir du karaté japonais ou Okinawan.
À l'heure actuelle, on estime que le taekwondo est probablement le résultat de la combinaison de différents arts martiaux asiatiques associés avec des techniques traditionnelles coréennes de kickboxing. La Corée ayant été sous domination des dynasties chinoises et sous influence nippone, les arts martiaux coréens furent très profondément modifiés au cours des siècles. Néanmoins, des fouilles archéologiques sur sites remontant à plus de 2000 ans ont permis de découvrir des fresques sur des tombes royales de dynastie Koguryo (37 av. JC). Sur celles-ci, se trouvent des dessins et peintures de combattants à mains nues qui pratiquent des techniques similaires au taekwondo contemporain. Il existe différentes formes coréennes d'arts martiaux, mais depuis le début du XXe siècle, le taekwondo est devenu le plus important.